# Line 31
**Autor**: João Evaristo
### Indice
- [Introdução](#introducao)
- [Trabalho Realizado](#trabalho-realizado)
- [Estação 10](#estacao-10)
- [Tags](#tags-10)
- [Grafcet(Automático)](#grafcets-estacao-10-automatico)
- [Estação 20](#estacao-20)
- [Tags](#tags-20)
- [Grafcet (Automático)](#grafcets-estacao-20-automatico)
- [Estação 30](#estacao-30)
- [Tags](#tags-30)
- [Grafcet(Automático)](#grafcets-estacao-30-automatico)
- [Estação 40](#estacao-40)
- [Tags](#tags-40)
- [Grafcet (Automático)](#grafcets-estacao-40-automatico)
- [Estação 50](#estaçao-50)
- [Tags](#tags-50)
- [Grafcet sem rejeição(Automático)](#grafcets-estacao-50-sem-rejeicao-automatico)
-[Grafcet com rejeição(Automático)](#grafcets-estacao-50-com-rejeicoes-automatico)
- [Fluxogramas](#fluxogramas)
- [Fluxograma Estação 50 sem rejeições (Inteiro)](#fluxograma-estacao-50-com-rejeicoes-inteiro)
- [Fluxograma Estação 50 com rejeições(Partes)](#fluxograma-estacao-50-com-rejeicoes-partes)
- [Texto estreturado](#programacao-de-texto-estruturado)
### Introdução
A linha 31 faz parte dos grupo 30. Essa linha e dividida por 5 estações que são **"Transporte"**, **"colocação de corpo"**,**"Prensa"**, **"Colocação de miolo"** e **"Tapete de verificação de peças"**.
Este trabalho foi programado em LEADER e texto estreturado
### Trabalho Realizado:
#### Estação 10
Esta estação esta equipa com 2 fins de curso, um servo motor, 5 sensores e 3 cilindros.
Esta estação começa a funcionar assim que receber informação que a 20 ja fez o seu trabalho. Quando ele receber essa informação o carrinho da estação 10 ira estar na posição 0.000mm que e onde a estação 20 esta, depois do carrinho estiver nessa posição a garra vai a frente e vai fechar, logo a seguir de fechar o carrinho vai levantar e vai recuar. Quando recuar o carrinho vai para a posição da estação 30 que é em 287.2048mm, ao chegar o carro vai avançar e vai deixar a peça e enquanto as estação 30 estiver a trabalhar a 10 fica a espera e assim que acabar o carro vai buscar lhe e depois vai para a estação 40 que fica em 776.1536 mm e ira fazer o mesmo que tem feito nas outras. Logo a seguir vai entregar na 50 que e em 1051.882mm e logo a seguir vai voltar para a posição Home.
Como fazer o carinho andar
##### Como fazer o carinho andar
Para este processo 5 blocos de funções que são: MC_Home, MC_Reset, MC_Halt, Mc_Home e MC_MoveAbsolute
MC_Power – é uma função que deve ser chamada e ligada antes de qualquer instrução de movimento, sem ela não será possível comando o servo.
##### Tags 10
###### Entradas
| Tags | Inputs | comments |
| --------------------------|---------------| ------------------------------|
| Axis_1_Homing_switch | %I0.0 | Fim de curso tras |
| Axis_1_HighHw_LimitSwitch | %I0.1 | Fim de Curso(Frente) |
| Axis_1_LowHw_LimitSwitch | %I0.2 | Sensor de Frente |
| 3121010B10 | %I0.3 | Sensor de Movimento(Baixo) |
| 311010B11 | %I0.4 | Sensor de Movimento(Cima) |
| 311020B20 | %I0.5 | Sensor de Rotacao(Esquerda) |
| 311020B21 | %I0.6 | Sensor de Posicao(Direita) |
| 311030B10 | %I0.7 | Sensor de Pos.Av |
| 311030B11 | %I1.0 | Sensor de Pos.Rec |
| 3110G10 | %I1.1 | Sensor de Garra |
| 311920SB2 | %I8.4 | STOP |
| 311920SB1 | %I8.5 | START |
| 311920QS | %I8.6 | Botao de emergencia |
| 311920SA | %I8.7 | Seletor |
###### Saidas
| Tags | Outputs | comments |
| -----------------|----------| ------------------------------|
| Axis_1_Pulse |%Q0.0 | |
| Axis_1_Direction |%Q0.1 | |
| 3110Y10 |%Q0.3 | Cilindro Vertical |
| 3110Y20A |%Q0.4 | Cilindro Rotacional(Esquerda) |
| 3110Y20B |%Q0.5 | Cilindro Rotacional(Direita) |
| 3110Y30 |%Q0.6 | Cilindro Horizontal |
| 3110GA |%Q0.7 | Fechar Garra |
| 3110GB |%Q1.0 | Abrir Garra |
| 31192011 |%Q8.5 | Luz Laranja |
| 31192012 |%Q8.6 | Luz Verde |
| 31192013 |%Q8.7 | Luz Encarnada |
##### Grafcets Estação 10 (Automatico)
#### Estação 20
Esta estação e composta por 8 sensores e 2 cilindros.
Esta estação começa a funcionar assim que o sensor baixo do copo ativar, assim que este ativar o cilindro de cima ira para a frente e logo a seguir o de baixo também vai a frente e logo a seguir vai recuar e o de cima também ira fazer o mesmo. Esta estação so voltara a funcionar quando o sensor da base deixar de detetar.
##### Tags 20
###### Entradas
| Tags | Inputs | comments |
| ----- |--------| ----------------------------|
| 3130B21 | %I0.0 | Sensor de frente |
| 3120B22 | %I0.1 | Sensor de Trás |
| 3120B11 | %I0.2 | Sensor de Frente |
| 3120B12 | %I0.3 | Sensor de Trás |
| 3120B40 | %I0.4 | Sensor Base |
| 3120B31 | %I0.5 | Sensor de Cima(Tubo) |
| 3120B32 | %I0.6 | Sensor de Baixo(Tubo) |
| 3120B33 | %I0.7 | Sensor Metálico(Tubo) |
| 3129SB2 | %I1.2 | Stop |
| 3129QS | %I1.3 | Start |
| 311920SA | %I1.4 | Switch de Emergência |
| 3120SA | %I1.5 | Seletor |
###### Saidas
| Tags | Outputs | comments |
| -----------------|----------| ------------------------------|
| 3120Y20 |%Q0.0 | Cilindro Superior |
| 3120Y10 |%Q0.1 | Cilindro Inferior |
| 292011 |%Q0.7 | Luz Laranja |
| 292012 |%Q1.0 | Luz Verde |
| 292013 |%Q1.1 | Luz Encarnada |
##### Grafcets Estação 20 (Automatico)
#### Estação 30
Esta estação tem cerca de 6 sensores e 3 cilindros. Esta estação so ira começar a trabalhar quando a 10 for la meter a peça quando este a meter a copo ira fechar e a ira para trás quando este tiver la a prensa ira descer e ira voltar par cima. Logo a seguir o cpo ira voltar a frente e a estação 20 ira ficar a esperar que a 10 vai buscar a peça e volte a por outra.
##### Tags 30
###### Entradas
| Tags | Input | comments |
| ----- |--------| ----------------------------|
| 3130B21 | %I0.0 | Sensor Garra |
| 3130B22 | %I0.1 | Sensor Garra Fechada |
| 3130B11 | %I0.2 | Sensor de Trás (Base) |
| 3130B12 | %I0.3 | Sensor de Frente(Base) |
| 3130B31 | %I0.4 | Sensor de Pos.Rec(Prensa) |
| 3130B32 | %I0.5 | Sensor de Pos.Av(Prensa) |
| 3139SB2 | %I1.2 | Stop |
| 3139SB1 | %I1.3 | Start |
| 3139QS | %I1.4 | Switch de Emergência |
| 3139SA | %I1.5 | Switch ON/OFF |
###### Saidas
| Tags | Outputs | comments |
| ----- |----------| -------------------|
| 3130Y20 |%Q0.0 | Garra |
| 3130Y10 |%Q0.2 | Base |
| 3130Y30 |%Q0.3 | Prensa |
| 392011 |%Q0.7 | Luz Laranja |
| 392012 |%Q1.0 | Luz Verde Garra |
| 392013 |%Q1.1 | Luz Encarnada Garra|
##### Grafcets Estação 30 (Automatico)
#### Estação 40
Esta estação e composta por 16 sensores e 6 cilindros.Esta estação esta estação esta dividida em 2 processos a primeira que é onde esta o armazenamento dos miolo ira começar o seu processo quando o sensor baixo do copo detetar um miolo. Quando isto acontecer o cilindro de cima ira avançar e o de baixo ira recuar permitindo assim o processamento do miolo.Quando fizer o processamento ira parar a um prato que ira rodar e esperar que a garra o va buscar e assim poderá fazer tudo de novo. Ja o segundo processo so ira começar a processar quando o prato rodar e o sensor ativar e quando a estação 10 for meter la o corpo.
Quando isto tiver tudo feito a garra ira descer pegar no miolo e voltar acima, e a seguir vai a frente descer e meter o miolo no copo assim fazendo o produto final.
Q
##### Tags 40
###### Entradas
| Tags | Input | comments |
| ----- |--------| ----------------------------|
| 314020B11 | %I0.0 | Sensor Tubo em cima |
| 314020B10 | %I0.1 | Sensor Tubo em baixo |
| 314010B31 | %I0.2 | Sensor Prato lado Esq. |
| 314010B30 | %I0.3 | Sensor Prato lado Dir. |
| 314010B10 | %I0.4 | Sensor Tubo |
| 314020B21 | %I0.5 | Sensor á Frente |
| 314020B20 | %I0.6 |Sensor a trás |
| 314020B30 | %I0.7 | Sensor á Frente |
| 314020B31 | %I1.0 | Sensor a trás |
| 314010B20 | %I1.1 | Sensor posição inicial |
| 314030B21 | %I1.2 | Sensor Mov.(Prato) |
| 314030B10 | %I1.3 | Sensor Garra |
| 314930B41 | %I1.4 | Sensor de Garra em baixo |
| 314030B40 | %I1.5 | Sensor de garra em cima |
| 314030B51 | %I8.0 | Sensor de Trás |
| 314030B50 | %I8.1 | Sensor de Frente |
| 3149SB2 | %I8.2 | Stop |
| 3149SB1 | %I8.3 | Start |
| 3149QS | %I8.4 | Switch de Emerg. |
| 3149SA | %I8.5 | Switch ON/OFF |
###### Saidas
| Tags | Outputs | comments |
| -----------------|----------| -----------------------------|
| 314020Y10 |%Q0.0 | Cilindro Baixo do Tubo |
| 314020Y20 |%Q0.1 | Cilindro Cima do Tubo |
| 314010R10 |%Q0.2 | Prato |
| 314030G10 |%Q0.3 | Garra |
| 314030Y20 |%Q0.4 | Cilindro Vertical |
| 314030Y10 |%Q0.5 | Cilindro Horizontal |
| 314040HL10 |%Q0.6 | Semáforo Encarnado |
| 314040HL20 |%Q0.7 | Semáforo Laranja |
| 314040HL30 |%Q1.0 | Semáforo Verde |
| 4920HL1 |%Q8.5 | Luz Laranja |
| 4920HL2 |%Q8.6 | Luz verde |
| 4920HL3 |%Q8.7 | Luz Encarnada |
##### Grafcets Estação 40 (Automatico)
#### Estação 50
Esta estação tem 9 sensores e 3 cilindros. Quando o carrinho 10 deixar a peça no tapete um dos sensores ira detetar essa peça o que ira fazer com que o tapete começe a andar. Quando este começar a andar a peça ira passar por 2 sensores um que deteta peças de metal e outro que deteta peças brancas e se o sensor de metal e o branco detetar quer dizer que a peça é toda de metal o que ira fazer com que o primeiro cilindro ira para a frente assim metendo a peça no armazenamento correto. Quando so o sensor branco detetar quer dizer que a peça e branca por isso será o segundo cilindro a ir a frente e quando nenhum desses nao detetar quer dizer que a peça e preta e assim ira ser o terceiro cilindro a avançar. Mas quando as peças tiverem erradas nenhum dos cilindros ira a frente o que vai fazer com que a peça ira cair numa caixa de rejeições.
Para saber quando os sensores deviam atuar e os cilindros tivemos que fazer varias medições e para fazer essas tivemos que na programação fazer quando um dos sensores detetar ira aparecer no computador os valores. Ja para sabermos a distancia dos cilindros ja tivemos que fazer a mão .
##### Tags 50
###### Entradas
| Tags | Input | comments |
| ----- |--------| -----------------|
| |I0.0 |Encoder(Fase A) |
| |I0.1 |Encoder(Fase B) |
| |I0.2 |Encoder(Fase C) |
|3150B11 |I0.3 |Sensor de Material|
|3150B12 |I0.4 |Sensor de Metálico|
|3150B13 |I0.5 |Sensor de Ótico |
|3150B21 |I0.7 |Sensor(Cilindro 1)|
|3150B31 |I1.0 |Sensor(Cilindro 2)|
|3150B41 |I1.1 |Sensor(Cilindro 3)|
|3159SB2 |I1.2 |Stop |
|3159SB1 |I1.3 |Start |
|3159QS |I1.4 |Switch de Emerg. |
|3159SA |I1.5 |Switch ON/OFF |
###### Saidas
| Tags | Outputs | comments |
| -----------------|----------| ------------------------------|
| TP |%Q0.0 | Motor (Rotação Av) |
| TP(1) |%Q0.1 | Motor (Rotação Rec) |
| 3150Y20 |%Q0.4 | Cilindro 1 |
| 3150Y30 |%Q0.5 | Cilindro 2 |
| 3150Y40 |%Q0.6 | Cilindro 3 |
| 592011 |%Q0.7 | Luz Amarela |
| 592012 |%Q1.0 | Luz Verde |
| 592013 |%Q1.1 | Luz Vermelha |
###### Grafcets Estação 50 sem rejeição(Automatico)
###### Grafcets Estação 50 com rejeições(Automatico)
#### Fluxogramas
##### Fluxograma Estação 50 com rejeições(Inteiro)
##### Fluxograma Estação 50 com rejeições(Partes)
##### Programação de texto Estruturado
